初步判断故障类型
依据报错信息分类：根据记录的报错内容，大致判断属于硬件、软件、通信还是安全等方面的故障。例如，涉及电源相关的报错（如“主电源故障”）大概率属于硬件故障；而程序执行错误类的提示（如“语法错误”）则指向软件问题。
结合机器人运行状态辅助判断：观察机器人当前的运行状态，如是否完全停止、某个轴无法运动、动作异常等。若机器人突然停止且伴有急停相关报错，可优先排查安全回路；若某个轴不动且有轴控制相关报错，则重点检查该轴的硬件和控制部分。

硬件故障排查
电源检查：对于电源相关报错，先确认外部供电是否正常。使用万用表测量输入电源的电压，确保其在库卡机器人规定的电压范围之内。接着检查控制器内部电源模块，查看保险丝是否熔断，电容有无鼓包、漏液现象，各电源接口是否松动。若发现问题，对应更换损坏元件或重新插拔接口。
风扇检查：若报错与风扇有关，打开控制器外壳（注意断电并遵循安全规程），检查风扇叶片是否被灰尘、杂物堵塞，手动转动风扇叶片看是否顺畅。若风扇电机损坏，可使用万用表测量电机电阻来判断，如有问题则更换风扇。
硬件模块检查：针对特定硬件模块的报错，如驱动模块、编码器模块等，检查相关模块的连接线路是否松动、破损。对于可疑的模块，可采用替换法，用已知正常的模块替换疑似故障的模块，看报错是否消失，以此确定故障模块。

通信故障排查
网络通信检查：如果是网络通信报错，首先检查物理连接。查看网线是否插紧，水晶头有无损坏，可使用网络测试仪检测网线连通性。接着检查网络配置，确认机器人控制器的IP地址、子网掩码、网关等参数设置是否正确，是否与网络中的其他设备冲突。此外，检查网络设备（如路由器、交换机）的工作状态是否正常。
内部通信排查：对于内部通信故障，检查控制器内部各电路板之间的连接排线是否松动、断裂。若排线正常，考虑通信芯片或通信协议设置问题，可尝试重新初始化通信设置或更新通信驱动程序（如果有可用更新）。

安全故障排查
急停回路检查：当出现急停相关报错时，检查急停按钮是否处于正常状态，有无卡住或损坏。查看急停回路中的线路是否存在断路、短路情况，可使用万用表进行检测。同时，检查急停回路中的继电器、接触器等元件是否正常工作。
安全装置检查：对于安全光幕、围栏等安全装置相关的报错，检查安全光幕的传感器是否被遮挡、损坏，清洁传感器表面。查看安全围栏的门开关是否正常闭合，连接线路有无问题。若安全装置配备有控制器或模块，检查其工作状态和设置参数是否正确。